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虛擬仿真軟件是利用三維建模技術(shù)構(gòu)建實體工業(yè)機器人及各種工業(yè)機器應(yīng)用工作環(huán)境，真實再現(xiàn)機器人各運動關(guān)節(jié)，具有如碰撞預(yù)警功能等多項預(yù)警功能，軟件中的三維模型可以方便的通過使用鼠標(biāo)實現(xiàn)縮放、平移、旋轉(zhuǎn)等功能?？蓪崿F(xiàn)機器人模擬仿真練習(xí)等功能。采用的是虛實結(jié)合的實訓(xùn)方式，能保證實訓(xùn)真實性。其中包含機器人機械手本體，機器人的服務(wù)對象，夾具，工件等（可與實體站相同，方便教學(xué)）。是在計算機中利用三維技術(shù)構(gòu)造虛擬的六自由度工業(yè)機器人及其服務(wù)對象及相關(guān)壞境進(jìn)行實時動態(tài)模擬。能完成如機焊接、碼垛、分揀等多項工業(yè)機器人應(yīng)用仿真。離線編程軟件所生成的程序，在虛擬機器人實訓(xùn)系統(tǒng)里一樣可以運行。投標(biāo)時提供現(xiàn)場演示。
1、原廠控制器：
整體要求
1）要求采用最先進(jìn)的RC控制系統(tǒng)；
2）要求通過內(nèi)置服務(wù)信息系統(tǒng)（SIS）監(jiān)測自身運動和載荷情況并優(yōu)化服務(wù)需求，持續(xù)工作時間更長；
3）機器人現(xiàn)場總線（-Link）；具有高速實時特性，突破帶寬與實時性的矛盾，兼顧通訊速率和實時控制的特點，解決不同模塊間數(shù)據(jù)實時交互問題；
4）嵌入式機器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件結(jié)構(gòu)，可控制6-8軸，運算速度達(dá)到500MIPS,具有高速運動控制現(xiàn)場總線、以太網(wǎng)、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一接口，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡示教和在線示教，具備遠(yuǎn)程監(jiān)控和診斷功能；
5）動力學(xué)自適應(yīng)辨識控制技術(shù)：綜合考慮機器人運動過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運用自適應(yīng)控制技術(shù)提高機器人的動態(tài)性能；
6）具有彈性碰撞功能，減輕意外操作而造成的損失，具有碰撞反彈功能，同時避免機器人上電后造成機械卡死；
7）機器人隨動功能，配合機器人視覺系統(tǒng)，工件在動態(tài)移動的情況下，機器人根據(jù)物體的移動速度和位置，通過計算判斷物體移動的位置，機器人準(zhǔn)確抓取工件到程序指定的位置。
8）詳細(xì)參數(shù)：
控制系統(tǒng)：
示教方法：示教再現(xiàn)/遠(yuǎn)程控制；
驅(qū)動方式：數(shù)字總線式交流伺服；
控制軸數(shù)量：6-8軸；
位置控制方式：PTP/CP；
速度控制：TCP 恒速控制；
坐標(biāo)系統(tǒng)：軸坐標(biāo)，直角坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)；
記憶：
記憶介質(zhì)：FLash Memory（閃存）；
記憶容量：256M；
記憶內(nèi)容：點，直線，圓弧，條件命令等；
動作：
插補功能：線性插補，圓弧插補；
手動操作速度：5段可調(diào)；
編輯：添加，輸入，刪除，修改；
外部控制輸入：
條件設(shè)定：程序中設(shè)定條件；
通用物理I/O：數(shù)字I/0 板，標(biāo)準(zhǔn)輸入/輸出各32 點，可擴展、支持2路模擬量輸出（0-10V）；
應(yīng)用：弧焊，搬運，涂膠，碼垛等；
外部通信：USB、以太網(wǎng)、Modbus TCP；
保護功能：焊槍機械防碰傳感器，伺服防碰傳感器，位置軟限位，機械硬限位（部分軸）控制箱；
保養(yǎng)功能：定期檢查異常記錄；
異常檢出功能：緊急停止異常，控制時序異常，伺服異常，碼盤異常，示教盒異常，用戶操作異常，點焊異常，弧焊異常，傳感器異常；
診斷功能：機器人控制箱與示教盒之間的連接診斷；
原點復(fù)位：由碼盤電池支持，不要每次開機時做原點復(fù)位；
冷卻系統(tǒng)：風(fēng)冷；
噪聲：70＜dB；
環(huán)境溫度范圍：0~40℃（無霜凍）；
環(huán)境濕度范圍：0~90%RH(不結(jié)霜）；
電源：三相AC220V 50/60HZ；
接地：D類以上機器人專用接地。
2、原廠示教盒：
1）示教盒外形尺寸：長415mm×寬210mm×高90mm；
2）采用尺寸≥6.4寸彩色液晶顯示器：共分為7個顯示區(qū)，快捷菜單區(qū)、系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)、導(dǎo)航條、主菜單區(qū)、時間顯示區(qū)、文件列表區(qū)和人機對話顯示區(qū)；
3）強化塑料外殼，含護手帶；
4）具有USB擴展接口；
5）CPU：ARM9；
6）存儲容量：64M；
7）編程方式：示教再現(xiàn)；
8）插補功能：線性插補、圓弧插補；
9）手動操作速度：5段可調(diào)；
10）坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、笛卡爾坐標(biāo)、用戶坐標(biāo)、工具坐標(biāo)；
11）操作區(qū)域：急停鍵、啟動鍵、暫停鍵、模式選擇鍵、使能開關(guān)、方向鍵、軸操作鍵、數(shù)字鍵、快捷鍵、功能鍵；
12）模式選擇：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程；
13）伺服上電：伺服上電有指示燈顯示上電狀態(tài)；
14）完善圖形化操作界面，完善人機交互；
15）完善的在線幫助功能。
3、實訓(xùn)臺體：
1）實訓(xùn)臺為雙工位結(jié)構(gòu)，可同時滿足2個學(xué)生做仿真實訓(xùn)?？稍谧郎贤瓿蓵鴮懝ぷ饕约皺C器人虛擬仿真程序編寫與操作；
2）實訓(xùn)臺要求外觀精美，現(xiàn)代感強。由鈑金件、鋁板加工件、精致木紋板、不銹鋼板等材料科學(xué)搭配精制而成；
3）實訓(xùn)臺里含電腦主機、顯示器等設(shè)備，并安裝保護開關(guān)，具有接地保護、過流、過載、漏電保護功能，符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn),提高運行的安全性；
4）實訓(xùn)臺尺寸長*寬*高為1100*890*1425，配32寸顯示屏。
4、高性能品牌電腦：
CPU：i5 3.0G以上，內(nèi)存：4G以上，獨立顯卡，操作系統(tǒng)：WIN7 32位。
5、應(yīng)用場景軟件：
場景：雙軸變位焊接工作站場景（場景含RH06焊接機器人模型、雙軸變位焊機模型，可與機器人實現(xiàn)八軸聯(lián)動、焊槍模型、帶焊接火花等），機床上下料工作站場景（場景含RB08上下料機器人模型、機床模型、上下料料架模型等），軌跡工作站場景（場景含RB08機器人模型、基礎(chǔ)軌跡工作臺模型、軌跡筆模型等）
虛擬工業(yè)機器人工作站和所建機器人實體站能進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)通訊、數(shù)據(jù)傳輸。
雙向控制功能
在虛擬機上的運行通過的程序，可以切換控制實體機器人運行。實體機器人中編好的程序也可以切換至虛擬機上先做運行檢查。
虛擬機器人——>實體機器人：
在虛擬工業(yè)機器人設(shè)備上安全、有效的完成機器人規(guī)劃動作的程序后，虛擬機器人的程序通過虛擬機器人與實體機器人工作站組成的局域網(wǎng)，下載到實體機器人工作站，執(zhí)行并驗證實體機器人工作站的運行任務(wù)。
實體機器人——>虛擬機器人:
通過局域網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)IP的設(shè)置，實體機器人的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)可實時傳輸?shù)教摂M機器人機軟件程序，實現(xiàn)虛實同步執(zhí)行，操作者可在虛擬機器人平臺上靈活、方便地觀察實體機器人工作站場景運行狀態(tài)，利于展示和教學(xué)。
6、工業(yè)機器人維修裝調(diào)3D仿真軟件：
配套工業(yè)機器人維修裝調(diào)3D仿真軟件，可進(jìn)行機器人裝調(diào)維修實訓(xùn)。
仿真軟件的實體對象必須是廣泛應(yīng)用于工業(yè)實踐的成熟產(chǎn)品，要求仿真機器人與 RB08機器人具有同結(jié)構(gòu)同規(guī)程尺寸,并與虛擬工業(yè)機器人工作站為同一廠家研發(fā)生產(chǎn)，有利于提供軟件終身免費升級服務(wù)。
所仿機器人主要參數(shù)：
自由度：6；
活動范圍：J1±170; J2+120~-85; J3+75~-155; J4±180;J5±135; J6±360；
運動半徑：1389 mm；
維修裝調(diào)培訓(xùn)軟件要具備虛擬拆裝功能、調(diào)試功能、裝配檢測功能、2D裝配圖紙、現(xiàn)場裝配視頻等；
A．拆裝模塊
拆裝：分為自動拆除、自動裝配、手動拆除、手動裝配四個模塊。
自動拆除、自動裝配模式下，通過動畫演示，可以從整體上清晰的了解機器人拆除和裝配的全過程，也可以通過旋轉(zhuǎn)多方位看清機器人零件拆裝的次序。
手動拆除、手動裝配模式下，可以通過工具的選擇，完美還原現(xiàn)實環(huán)境下機器人拆裝過程，拆裝過程中還可以通過拆裝信息的提示，如工具的正確選擇、零件的正確拆裝次序、以及拆裝過程中的工業(yè)要求等，進(jìn)一步正確的完成機器人拆裝。
B．調(diào)試模塊
機器人裝配過程中，主要涉及機器人的六個軸的調(diào)試，即J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸調(diào)試。在每一個軸調(diào)試模塊中，需要選擇所需要的工具并根據(jù)調(diào)試信息的提示完成調(diào)試工作。通過這主要的六個軸調(diào)試模塊，學(xué)習(xí)機器人調(diào)試方法。機器人的主要組成部分裝配時，通過調(diào)用一些維修調(diào)試方法，來使機器人本體的機械性能滿足技術(shù)要求。
C．檢測模塊
在機器人的裝配和調(diào)試過程中，需要通過測量工具的選擇，來檢測機器人的裝配和調(diào)試是否達(dá)到工藝要求。
D．裝配圖紙
此功能模塊展示與配套的機器人的2D裝配圖紙和各個零件圖紙，以及裝配工藝信息和各個零件的工藝信息。本功能模塊窗口中，通過裝配圖紙和零件圖紙的名稱的選擇，顯示各個圖紙和其工藝信息，同時方便三維拆除和裝配的時候進(jìn)行參照學(xué)習(xí)機器人的結(jié)構(gòu)、機構(gòu)。
E.裝配視頻
視頻中，通過真正的裝配工作人員的親身教授，如同真實參觀實際工廠的機器人裝配過程，加深學(xué)習(xí)在軟件三維虛擬環(huán)境下對配套機器人的拆裝過程的了解。
教學(xué)實訓(xùn)內(nèi)容：
（1）工業(yè)機器人的應(yīng)用
（2）機器人基本原理及組成實驗
（3）工業(yè)機器人運動學(xué)分析及控制
（4）六自由度機器人關(guān)節(jié)運動控制實驗
（5）六自由度機器人直線運動軌跡控制實驗
（6）六自由度機器人圓弧運動軌跡控制實驗
（7）機器人控制基本操作實訓(xùn)
（8）機器人坐標(biāo)系應(yīng)用操作實訓(xùn)
（9）機器人操作及示教編程實訓(xùn)
（10）機器人典型應(yīng)用-焊接應(yīng)用實例
（11）機器人典型應(yīng)用-機床上下料應(yīng)用實例
（12）機器人典型應(yīng)用-視覺分揀應(yīng)用實例
（13）機器人典型應(yīng)用-拋光打磨應(yīng)用實例
（14）機器人典型應(yīng)用-碼垛應(yīng)用實例
（15）機器人維護保養(yǎng)實訓(xùn)
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